（来源：上观新闻）
背面则🌻是极其🦷圆润丝滑的💍一体式机身🚟🍰。”他希望把所有的🇯🇴算力和人才🏴🚊都砸向通往AG🚘🥂I（通用人工🍎🥓智能）的🏋️♀️路径，而不是🐦为了短期盈利☄🙉去开发各种😣碎片化🇦🇼的商业♌🚎应用🙆。红星新闻记⛹️♀️者 彭祥萍🔲 图据受访单🇷🇴位 编辑 潘莉⛺。晚点：🇧🇫早年你接💨🦅受采访说，要把🐭过去的成💺🍾绩都抛掉🦃🔠，从最 “土” 🚃🔣的方式开始生长👨👨👧🇼🇸。
别说你魅族了，就🥟算是现在💆🇨🇦还坐在 To✊🧥p 5 🌙📓宝座上的大🚈🍲厂🔁🛃。为什么？因为🙉第一次，一🤠🎞家基础模型公🚄🎉司无视了👒🇨🇼API层，直接吞🎚♈噬了应用⏭层↘。为了支付公司所🛴🇦🇩需的一切，🇦🇷🔽Rao 引导⛄💭 Anthro📅pic 完⏏🙌成了多轮融资，🇺🇬自他加入以来🕊共筹集了🇪🇬 600 亿美元🎨🧂，公司⌛🥶估值在 1 月份🧘♂️🔆上升至 380🇧🇻🔞0 亿美元👨🌾🥘。
晚点：那📵你为人类探🇳🇵索了什么边界？ 👨🦰俞浩：探索边界这🇸🇻🧗♀️件事，不能只看 🥮“过程”🎛。创建 RO🥦🇺🇾S 2🏪🔊 包 进入工作空🥧间的 src 🇬🇶目录，然后创🥴建一个🍕新的 Pytho🔝n 包： 复制 ✖ros2 pkg🚯 creat💈🏐e --🦟🖲build-t😪🎐ype am🦝ent🏋🦖_python✉✴ pan🗂ℹda_j➕💳oint_co👴❤ntrol💼🔥 --📓🐵depe🆚ndencie🔅s rclpy🎓 co🌰ntrol_ms👽😠gs tra🐸🍹ject🗾ory_m🧂sgs 依赖于🇺🇬 rclpy、😷🆑contr🌊🇲🇿ol_msgs 🌴👩🚒和 tr🚸aject👨🎤ory_m🌋🔕sgs 编写 🌂Pyth🇳🇬🦸♀️on 节点代🚦码 在👷🍖 pa🏜nda_joi🇵🇰nt_con🇲🇦📅trol 包的 🧧💖panda_jo🈶🚤int_c🔰ontrol ☁子目录下创建一个🇺🇳名为 pa🏞🌬nda_🐢🌸joint🐀_contro🇦🇫ller.p🛎👮♀️91精品高清国产y 的文件，并添🎳🤱加以下代🤡码： 复👥制 im🕣🛬port👜🇪🇺 rcl👒🇲🇸py from👪 rclp🤼♂️🥘y.n🇸🇾ode🦆🃏 import 🦟Node🚅🎒 fr🐏👑om co⛄🤰91精品高清国产ntrol_👸🈹msgs🔯.msg imp🧑ort J🦒oint👨👩👧👧Traje🇳🇷ctoryCo🇯🇴ntroll🕚erSt😕ate fr👣om t🍱rajector🕧😕91精品高清国产y_msgs🇱🇷.msg im💴port🇫🇰🥂 Joint🦇🏐Traj🗾ecto🦓ry, 👕🚆JointT🇹🇻😀rajector🤹♀️🇬🇹yPoint🤸♂️ impor📉🇧🇾t sys 📼🇧🇼impor🧺t tty 💱91精品高清国产import t🍢ermios 🗓🌊clas❕s P👨🦰🈁andaJo🔱🇲🇰intContr🎢oller(N🇷🇺ode): d🔭🥦91精品高清国产ef __ini👁️🗨️t__(🛐sel🧡f): s🇰🇷91精品高清国产uper()🦡🇵🇭.__in🐬it__('pa🇸🇻nda_jo🦔int_con🈯trolle💳🦉r') # 创〰🐥建发布者，发布🇮🇸🐃到 "/⁉panda_😽🌼arm_con⚖troll♈💍er/j👩💼oint_tr📩🧬ajector👩👧🇬🇭y" 话🇺🇾题 s👨👩👧👦🐱elf.p🎢ubli🚔🕹sher_ ✏🐺= self👉◻.cr♍eate_pub🦞🇬🇩lishe🌮😷91精品高清国产r(Join🦌🦐tTraj🤖👨👨👦91精品高清国产ectory♣, '/pa🔨nda🧚♀️_arm_co⌚⏩ntroller👴/joi📁🔍nt_t🇲🇻raj👸ector🇮🇳👨👨👦y', 10) ㊙🌏# 定义关节名称🇺🇿列表 self🚓.jo😯int_n🛵ame😤s =🇪🇸 ['🇨🇻™pan🐃da_joint🧖♂️🇼🇫1', 'pa😜🐮nda🇭🇲☀_joint2🇩🇪✳', 'pan🚸🎖da_joi📲📯nt3', 'p↪🚂anda_📀joint🧧🇨🇬4', 'pan🤦♂️da_☯joint5🐧💆♂️', 'pa🇲🇶nda_join🇦🇴t6',⛏⏮ 'pand❄a_j🇦🇺oint7'⛱] # 初〽🕧始化关🍵节位置 se🗂lf.joi😢nt_pos💉⚛ition🕢s = [⛈0.0🌌🐍] * 7 #🧜♂️ 定义每个关节🍜位置的递增步长 ✴🔎self.ste🍖🇸🇬p = 0.1 🔧🤱def❕91精品高清国产 ge📠🇮🇩t_key⛰🎌(self):👨👧👧🌏 # 获取终👩🚒💸端输入的🦸♀️🤜按键 set😝tings =🇨🇼 term🧒ios.tcge🦑🈹tattr(sy🦆91精品高清国产s.stdi🆎📏n) try: 🇬🇾📛tty.set🌂raw(sys.🏳️🌈👨🎓stdin.fi🕤🥰len🛋🌛o()) key🎴🏴☠️ = sys.s🌎🇵🇲91精品高清国产tdin🤘.read(1🇫🇲) finall🔂y: term🍾ios.tcs🇲🇸eta👨👦👦ttr(sys🇬🇳📒.stdin🛒, t⚽🇦🇶ermi👬os.TCS🥭ADRAIN,🚦 se🍫ttings) 🤷♀️return k🎿🐀ey de🙍♂️f send🇲🇼🐴_tra🥩👨👩👧👦ject🏖ory(se🇨🇭lf): #🗿 创建 Jo🖥intTr🇬🇹♣ajector📎y 消息 t🍊🌉rajector⛎y_msg = ✈✝Joi🇦🇪ntTrajec🍾tory()🍤💱 traj🏤ecto🇸🇾😁ry_msg🚉🍪.joint💧_names =🇱🇾📣 sel🦊f.joint🇰🇬_na💆mes 🔌🎁# 创建 Jo🧂🎯intT🇹🇫♠raje🤽♀️ctoryPoⓂ🦋int👡 并设置目标位🇧🇼91精品高清国产置等信息🦜🌻 po💪int =👨👩👧 JointT🇶🇦🥼raject🛴🚄oryPoi🦘⛓nt() 📅poin🍑t.posi🏌️♀️🇸🇿tions = 🦟🎐self.🇱🇷joint_🚌positi🕞💢ons #😭 设置运动时间⚰😝 poi🚋nt.⛅🤺time_fr🛀🇮🇷om_s♋tar📿📸t = rcl😊py.d✊ura📖tion.D💪😆uration(🕴seconds🚿=1).to_😲msg()👸 # 🍠👨🎤将点添💾加到轨迹消息中 🦐🚶♀️traje🎽🌶ctory🙇♀️_ms👡g.points👩👦.append(🐙🚢point) 📇🇧🇴# 发布轨迹💭⛸消息 🇺🇬🏚sel💜f.publis🎍〽her_.p🚴♀️ublis▶🇲🇾h(t📨⚠raject🐴🐘ory📲_msg) ⛩self.get🤼♂️🏧_lo🦙🖤gger().i🇵🇫nfo(🇦🇩🚿'Sent👣☪ joi📐🕘nt t💌🇬🇩rajector🕦y com😔mand') d🥨🃏ef ru🇭🇳👩⚕️n(se🕓lf):🥎📛 while r🍣clpy👁💞.ok(): 🚶♀️key =👨👨👧 self👿.get_key💆♂️() if🇸🇪💅 ke❔🇵🇦y == '🏟👇-': se🏁🙏lf.minu📵💟s_p😲resse🗣👨👧👧d = True👨🎓🛹 elif k🏛ey i💚🎁n ['🍎1',🙍 '2📬', '3'😻🧬, '4',🐷 '5', ☃'6',☂ '7']🇬🇷: in🧖♀️🤪dex😬😖 = int(🏟🙈key) 👹- 1 👽if 💺self👩⚕️🎏.minus_💧91精品高清国产pressed:🧳🛤 sel🇹🇩f.joi😽nt_posit⚓👨🦱ion👩👧s[i🍃🏔ndex] -=🖋 sel🔭🤺f.step s✅👨👩👧elf.min📽us_pres🇬🇼🕰sed👱♀️ = Fals💵🚭e e🐡🕣lse:🤦♂️😌 self.jo📷🇦🇴int_⏬posi🔀🌙tions[in🇹🇿🖕dex] +=😶👩🎓 self.📂step 🐅self.se🚪nd_tra🧛♂️jecto👩🦰🗻ry() 🇱🇸🇵🇲elif ⛽🐺key == '🙇\x03': 🚚🥖# Ctrl+C👱♀️ 退出 bre🎃ak def m⛄🔃ain(arg👨❤️👨🖱s=N🇬🇭one©): 🤒rclp📊y.ini🦙t(ar💧🈲gs=arg🇮🇳🇹🇲s) p👡anda_🍋joi😾🤕nt_cont💻🎨rol🎓ler = Pa📟💧ndaJ🏢ointCont🍀😶roll📈er() p🚀🧪and🗑a_joi🎏nt_contr🇳🇪👨❤️💋👨oller🖤.run🤳👨👩👧() panda📉🥑_joint_🥈🍿cont⚓🇦🇲rol🥩🇮🇳ler.des👩🦱🎶tro📬🍶y_node()⏱ rclpy🏈🤝.shutdow🚙👨👧👧n() if _🇱🇮_name_🌂_ ==⏲ '__ma📓👨🦱in__↖': main(💞) 修🇱🇺🥣改 se🏊♀️tup.py 文💂♀️件 打🥤开 p🎩🚛anda_j🇧🇷oint_c🚁ontrol 包🦟的 setu🌛p.py💅🛐 文件，在 en🇺🇾try_🍢🛸points 部🇦🇩分添加以下内容：📼 复制 en🤟try_poin🇰🇲ts={ 🖐🇮🇴'consol🛃e_scrip🇨🇬ts': 😷[ 'p▫anda_joi🕛nt_🙀cont🐐rolle🇲🇩🌴r = pand🚛a_joint🎆_co📭ntrol.p🙂😽anda_j🐡oint_co🇹🇿👨🚒ntrolle4️⃣📈r:main🇵🇫⭐', ],👩👧👦 }, 编😮🇹🇻译和运行 复🌼制 c💅olc🐱❔on build🧧🔣 --pa😹🐅ckage♉s-sel🇰🇮91精品高清国产ect pa🎧🧯nda_j🅱oint_💤con🇸🇹trol🎊📝 sour🌛ce insta🥟ll/setu👨🌾p.bash🇽🇰 ros2 🦌run🤮 panda_j🇬🇮oin🛍t_con👩🎤trol🏚🕊 pand💛🧸a_join🙄t_contr💦oller ❄按下按键 1🐾📌 - 7 来控🕛🛍制 P🧝♀️🈁anda 机械臂🛡🚁相应关节的位置递🔺增，按下 Ct🥑rl + C 可📸🇦🇩以退出程序🇦🇱 "跟着Lit😚🇱🇧chiC🇸🇳🐩hen🍋🤹♀️g一起学ROS2🇩🇿🎭"系列共2🌮🌧5篇，查看全部系🇻🇨🎒列文章，在【🇷🇪EEWo🚃⚽rld-论坛】🇲🇼🥡搜关键词“📈🚲一起学ROS2"📍🔆91精品高清国产，与原作者一🦇🉑起交流🥳🛄。
